Да, нужна.

Согласно Соглашению между Республикой Беларусь и Российской Федерацией об обеспечении равных прав граждан Республики Беларусь и Российской Федерации на свободу передвижения, выбор места пребывания и жительства на территориях государств — участников Союзного государства граждане одной Стороны могут выезжать в третьи государства с территории другой Стороны при наличии действительных и оформленных в соответствии с законодательством государства гражданства документов для выезда за границу, если иное не предусмотрено международными договорами Сторон (ст. 6).

Данное положение распространяется только на граждан Российской Федерации и граждан Республики Беларусь. Наличие у иностранных граждан визы РФ, вида на жительство в РФ, не даёт права безвизового въезда на территорию Республики Беларусь, кроме стран, с которыми Беларусь имеет соглашения, регулирующие безвизовый режим поездок.

Согласно Закону Республики Беларусь «О правовом положении иностранных граждан и лиц без гражданства» иностранец может въезжать в Республику Беларусь, выезжать из Республики Беларусь и осуществлять транзитный проезд (транзит) через территорию Республики Беларусь по документу для выезда за границу при наличии визы, если иное не определено настоящим Законом, иными законодательными актами и международными договорами Республики Беларусь (ст. 27).