Дипломатические отношения Республики Беларусь с Российской Федерацией установлены 25 июня 1992 года. Путем преобразования Постоянного представительства Совета Министров Республики Беларусь при Совете Министров Российской Федерации в 1993 году создано Посольство Республики Беларусь в Российской Федерации.

Первым Чрезвычайным и Полномочным Послом Республики Беларусь в Российской Федерации был Виктор Дмитриевич Даниленко, назначенный на эту должность 27 января 1993 года.

В 1997 году Указом Президента Республики Беларусь Александра Лукашенко Чрезвычайным и Полномочным Послом Республики Беларусь в Российской Федерации был назначен Владимир Викторович Григорьев, который 18 января 1998 года вручил верительные грамоты Президенту Российской Федерации.

4 августа 2006 года Глава белорусского государства Александр Лукашенко назначил Василия Борисовича Долголёва Чрезвычайным и Полномочным Послом Республики Беларусь в Российской Федерации.

8 ноября 2011 года Глава белорусского государства Александр Лукашенко назначил Андрея Владимировича Кобякова Чрезвычайным и Полномочным Послом Республики Беларусь в Российской Федерации. 7 декабря 2011 года Андрей Кобяков вручил верительные грамоты Президенту Российской Федерации.

10 сентября 2012 года Президент Беларуси Александр Лукашенко назначил Чрезвычайным и Полномочным Послом Республики Беларусь в Российской Федерации Игоря Викторовича Петришенко.

За прошедшие годы со дня установления дипломатических отношений стороны прошли большой путь в развитии двусторонних отношений.

21 февраля 1995 года был подписан Договор о дружбе, добрососедстве и сотрудничестве между Российской Федерацией и Республикой Беларусь.

2 апреля 1996 года был подписан Договор об образовании Сообщества Беларуси и России. В этот же день Высшим Советом Сообщества принято решение об учреждении Дня единения народов Беларуси и России.

В Санкт-Петербурге 29 апреля 1996 года на встрече руководителей парламентов двух стран было подписано Соглашение о создании Парламентского Собрания Сообщества России и Белоруссии. Местом нахождения его была определена Москва, а представительства Парламентского Собрания в Республике Беларусь — город Минск.

Договор о Союзе Беларуси и России был подписан президентами двух государств 2 апреля 1997 года в Москве. В мае месяце 1997 года Устав Союза Беларуси и России был одобрен Высшим Советом Союза Беларуси и России. На этом же заседании Совета была утверждена Программа первоочередных действий по реализации Договора о Союзе. Парламенты Беларуси и России 10 июня 1997 года ратифицировали Договор о Союзе Беларуси и России и Устав Союза, которые вступили в силу 11 июня 1997 года. Руководящими органами Союза остались Высший Совет, Парламентское Собрание и Исполнительный Комитет.

Сессия Парламентского Собрания Союза Беларуси и России, состоявшаяся 12 — 13 июня 1997 года в Бресте, рассмотрела организационные и правовые вопросы преобразования Парламентского Собрания Сообщества в Парламентское Собрание Союза Беларуси и России. С решением указанных вопросов началось формирование союзных органов: были образованы Пограничный комитет и Комитет по вопросам безопасности Союза Беларуси и России, подписан Договор о совместной Телерадиовещательной организации.

В декабре 1998 года президенты Республики Беларусь и Российской Федерации подписали Декларацию о дальнейшем единении России и Беларуси, а также Договор между Российской Федерацией и Республикой Беларусь о равных правах граждан и Соглашение о создании равных условий субъектам хозяйствования государств-союзников. Указанные документы явились конкретным шагом на пути осуществления реальной межгосударственной интеграции.

Договор о создании Союзного государства был подписан 8 декабря 1999 года (вступил в силу 26 января 2000 года). Одновременно была принята Программа действий Российской Федерации и Республики Беларусь по реализации его положений. Для достижения целей единого государства, в соответствии с Договором, предусмотрено создание Высшего Государственного Совета, Парламента, Суда и Счетной палаты Союзного государства.

Высшим органом Союзного государства определен Высший Государственный Совет, в состав которого входят главы государств, главы правительств, руководители палат парламентов Республики Беларусь и Российской Федерации.

Председателем Высшего Государственного Совета является один из глав государств-участников на основе ротации, если Стороны не договорились об ином. Первое заседание Высшего Государственного Совета Союзного государства состоялось 26 января 2000 года.